财中社9月24日电腾讯Robotics X实验室今日公布了其机器人最新研究成果人居环境机器人“5 号”（The Five，小五）。官方表示，小五具备一系列创新技术和能力，目标是成为可以与人居环境和谐相处的通用机器人。

实验表明，小五可在真实人居环境中完成行走、搬运物体等动作，例如给老人取快递、抱老人起床，推轮椅过程中携人避障等。

腾讯表示，小五集合了此前多代机器人研发的核心能力，融合了四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等多项自研技术。

与此前的机器人最大的不同之处在于，小五在本体上采用了四条直线腿和轮足复合的设计，既保持了足式机器人的越障能力，也保持了轮式机器人运行的效率，让机器人在平地上有更快的速度。

在运动模态方面，它在平地上可以切换四轮模态、两轮模态运动；在四轮模态下可以根据不同的负载需求和环境空间，通过交叉腿的设计，扩大和缩小支撑空间。

在不平整地形上，小五使用可伸缩的直线腿配合主动力控，实现弹簧悬挂的效果，从而保证上半身平稳。在楼梯和马路牙子等场景，小五可以采用轮足复合的形式，顺利走过去。

负载能力上，小五通过直线腿设计有效提升承载能力，每条直线腿可以单独伸长缩短，可以根据不同的作业空间需求，调整支撑高度，从而实现“上摸高、下摸地”的广阔作业空间，例如帮助用户取放高处的物品，或者在低矮的空间中操作。

除了运动模态和负载能力，小五还可以自主折叠与展开，当不需要工作时，小五可以自主折叠起来，减少占用空间，方便运输。

除了形态创新之外，根据腰部大负载的需求，小五采用自研的双编码器大扭矩密度的执行器，让机器人能够更有力量，同时也在手臂上部署了自研的具有180个检测点的大曲面覆盖触觉皮肤，这使得小五能够拥有更加敏锐的“感官”，可以根据外界环境的变化作出相应的反应。

面对人居环境中多样复杂的任务，小五需要具备兼顾灵敏的移动能力和灵巧的操作能力，这对机器人的控制提出了较高的要求。

小五基于统一的控制框架，通过感知环境信息实现地形识别和精准定位，进而实现了对多地形的自主适应，移动与操作一体化的全身运动控制，及各模态下稳定、高效、灵敏的移动能力。

以抱扶为例，为了帮助老人完成这一日常动作，小五需要综合考量老人从坐到站运动过程的特点、老人的身体状态（如运动能力及物理需求）、小五本身的物理能力等问题。

为了实现这一目标，腾讯Robotics X实验室提出了机器人抱扶过程最优控制模型。该模型考虑了老人本身的运动能力（如关节运动范围、驱动能力等）、身体结构（如身高、体重等）、站立过程的运动特性、机器人抱扶过程的负载分布等因素。

此外，为了使该模型更符合老人个性化的运动特性，团队采集了少量老人的抱扶数据，让模型从中学习出符合被抱扶老人的最优模型参数，从而使该模型更符合老人被抱扶站立的运动特性。

此外，多模态感知系统也是实现人机交互的关键模块之一，它为小五赋予了类似人类的感知能力，使其能够更精准地识别人类和复杂的人居环境。

据腾讯介绍，在这些感知模块中，视觉和触觉系统扮演着至关重要的角色。视觉系统使小五能够快速定位和识别人类的状态，从而更有效地进行交互和响应。

在抱扶老人的过程中，高分辨率的触觉系统能够帮助小五以更安全和精确的方式提供支持和辅助，有效避免对老人造成不必要的压力或伤害。这些技术的整合不仅提高了小五的功能性，也增强了其在实际操作中的敏感性和人性化表现。