平安证券近日发布人形机器人系列专题（一）：感知系统：多传感融合构建具身智能信息端口。

以下为研究报告摘要：

人形机器人潜力巨大，智能感知是核心子系统之一。人形机器人目前尚处于产业早期阶段，由于其拟人属性，未来有望深刻变革人类生产生活方式，市场潜力巨大。感知层是人形机器人核心子系统之一，人形机器人通过视觉、力觉、触觉等多传感融合协调完成对环境的感知和各种类人精细操作，成本占比约15%，地位举足轻重。

视觉：人形机器人最主要的环境信息输入口。3D视觉负责周围环境的实时建模，技术路线包括双目/多目视觉、结构光、ToF等，人形机器人厂商根据自身软件处理能力选择纯视觉或多传感融合解决方案，激光雷达可直接测量深度信息，实现点云成像，大部分人形机器人厂商均搭载激光雷达，但人形机器人领导者特斯拉仍采用纯视觉解决方案。国内奥比中光专注3D视觉解决方案，构建了较为完整的3D视觉技术体系，稀缺性明显，竞争力强。

力觉：力传感+惯性传感助力完成精细动作。力/力矩传感负责感知并反馈多维力信息，是人形机器人完成类人精细操作的核心传感器。六维力传感可同时感知三维度的力信息和三维度的力矩信息，是维度最高的力传感器，价值量高，目前主要用于人形机器人手部力控和脚部力控，国内宇立仪器、坤维科技、蓝点触控拥有一定市场份额，上市公司中柯力传感、昊志机电均有布局。惯性传感负责维持人形机器人躯体平衡以及导航定位等，MEMS IMU体积小、质量低，是人形机器人惯导的最佳选择，该领域芯动联科具有较强竞争力。

触觉：类人交互之必备，电子皮肤有望大放异彩。触觉传感主要负责感知环境、物体的多维物理量，如材质、纹理等，且在视觉受限的情况下，触觉也负责人形机器人与环境的交互，目前主要应用于灵巧手。电子皮肤是一种仿生柔性触觉传感系统，可附着于人形机器人表面，是赋予机器人类人感知的重要一环。目前电子皮肤行业尚处于早期阶段，市场容量小，技术门槛高，整体看Novasentis、Tekscan、JDl等海外公司呈引领之势，国内上市公司中，汉威科技、福莱新材等有所布局。

投资建议：感知系统是人形机器人核心子系统之一，视觉、力觉、惯性、触觉等多种传感器融合协作，为人形机器人与环境交互提供实时信息来源和反馈。3D视觉、六维力/力矩传感、MEMS IMU、电子皮肤等是人形机器人感知系统的核心价值量所在，随着人形机器人逐渐落地，上述多种传感器将迎来巨大的增量市场，前景可观。推荐芯动联科，建议关注奥比中光、柯力传感、汉威科技、福莱新材、奥普特。

风险提示：（1）技术产品开发不及预期的风险。（2）下游落地不及预期的风险。（3）国内传感器行业进展不及预期的风险。（平安证券 陈福栋,徐勇）

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