灵巧手，一场机器人指尖上的革命悄然来袭。为何在机器人世界里，开可乐比走路还难？一只手的价格竟然接近机器人本体？当特斯拉Optimus学会分拣电池、FigureAI完成数亿融资，全球为何重押机器人“最后一厘米”？

带着这些问题，《CEO锦囊·X计划》邀请到灵宝CASBOT联合创始人李恩，一起来聊聊：灵巧手，正在改写什么？

本次直播主要聚焦以下问题：

1. 如何看待特斯拉Optimus因灵巧手问题推迟发布这件事？
2. 灵巧手一定要做成五指吗？捏鸡蛋、穿针引线等任务的难点在哪？
3. 数据是当前的主要瓶颈吗？如何看待“性能-成本-可靠性”这个不可能三角？
4. 如何看待灵巧手的价格差异？进入家庭场景，您认为需要突破哪些关键瓶颈？
5. 当前灵巧手的量产情况如何？哪些客户在买单？
6. 如何看待国内的竞争格局？中国灵巧手企业具备哪些优势？
7. 创业的这几年里，最重要的三点心得是什么？

以下为嘉宾和36氪的对谈，部分内容经过整理编辑：

36氪：如何看待特斯拉Optimus因灵巧手问题推迟发布这件事？

李恩：特斯拉的延期确实反映了灵巧手领域的一个核心矛盾——高性能与实用化之间的平衡。灵巧手有多种技术路线，包括腱绳、直驱、推杆等。特斯拉采用的腱绳驱动虽然灵活度高，但存在线材易疲劳、装配调试复杂等固有局限，导致成本高、寿命短。这对整个人形机器人行业确实不是好消息，会让外界对产品落地时间产生质疑。但从另一方面看，这也说明行业已经达到了一个较高的技术水平，问题暴露出来反而会推动我们寻找更优的技术路径。

其实创业这个想法在2022年底就已经萌发。当时我和联合创始人张正涛在出差途中深入讨论了行业前景。特斯拉人形机器人的发布让我们确信，这不仅仅是一阵风，而是一个真正的技术方向。我们意识到，过去机器人应用需要针对不同场景做定制化开发，效率很低。如果能把技术沉淀到一个通用平台上，通过共性基础去适配多元场景，将大大推进机器人技术的落地。正是这次讨论让我们下定决心组建团队，开启创业之路。

36氪：灵巧手一定要做成五指吗？捏鸡蛋、穿针引线等任务的难点在哪？

李恩：首先，灵巧手不一定非要仿照人手的五指结构，关键在于理解"灵巧"的内涵："灵"代表灵活，需要足够的运动自由度；"巧"指精巧的操作技能，这需要硬件结构和算法协同实现。形态选择完全取决于应用场景。在家庭环境中，五指结构确实更合适，因为家居工具和环境都是为人手设计的，且五指更具亲和力。但在工业场景中，三指、四指或专用夹爪往往更高效，特别是在空间受限的环境中，较少的手指意味着更紧凑的结构和更高的可靠性。

其次，不同任务考验的是不同维度的能力。捏鸡蛋核心是考验指尖的精准力控感知，因为鸡蛋壳非常脆弱，力度稍大就碎，稍小就掉，这对我们手指尖的触觉灵敏度要求是极高的。穿针引线则完全不同，它更侧重于位置精度，要求灵巧手能够非常精确地感知针和线之间的相对位置。在训练方面，我们主要通过两个路径：一是在科研层面探索通用能力，例如通过VR和桌面操作来训练对不同物体的泛化抓取与分拣；二是聚焦具体场景任务。例如，我们会专门为“插内存条”这样的工业操作搭建测试系统，去验证抓取位置是否准确、插卡过程中的力检测是否精确，以及姿态调整的控制策略是否高效。

最后，在实际应用中，灵巧手面临两大核心挑战。在运动能力方面，虽然高端产品能达到22个自由度，但过高的自由度不仅让单只手成本高达数万元，还在运动规划和控制算法上带来巨大挑战。在感知能力方面，现有灵巧手还难以实现人手水平的全手触觉覆盖，这受限于传感器成本和后端算力要求。

36氪：数据是当前的主要瓶颈吗？如何看待“性能-成本-可靠性”这个不可能三角？

李恩：首先，数据确实和算法模型一样，是当前的关键要素。大语言模型之所以能快速发展，本质上是受益于互联网几十年来积累的海量数据。但机器人领域的数据采集要复杂得多，它不仅任务千差万别，更重要的是，它记录的是与环境和任务对象实时交互的全过程，数据的维度和复杂性都更高。

其次，在工业场景中我们看到一些核心需求，主要是替代繁重、危险、复杂的蓝领工作岗位。除了电子装配类场景，我们还重点关注柔性制造领域，比如鞋服类的生产操作。这类场景中，操作对象本身就是软的，而且品类繁多，小批量定制化需求很大，对适应性的要求非常高。这些正是灵巧手能够发挥价值的地方。

最后，对于“性能-成本-可靠性”这个不可能三角，我的理解是，它们之间确实是相互制约的。你追求极高的技术性能指标，往往会导致可靠性面临挑战，同时成本也会急剧上升。因此，务实的选择是必须有所取舍。核心在于首先要明确我们设计这款灵巧手的具体应用场景到底是什么——它究竟要用来干什么。想打造一个“包打天下”的万能灵巧手目前是不现实的。只有明确了场景，我们才能在产品定义上，有针对性地在性能、成本和可靠性三者之间做出最合理的平衡。

36氪：如何看待灵巧手的价格差异？进入家庭场景，您认为需要突破哪些关键瓶颈？

李恩：首先，这种价格差异主要源于技术配置的不同。人手有27个自由度，而高端灵巧手目前能做到22个自由度。但自由度并非越多越好，每增加一个自由度都会带来成本和控制复杂度的大幅提升。此外，人手皮肤覆盖着密集的触觉传感器，能感知力、压力、滑动和温度，而现有灵巧手受限于成本和算力，还难以实现同等水平的全身触觉覆盖。基于这些技术考量，目前我们推出了6自由度通用灵巧手，同时也将在年底推出16自由度的五指灵巧手和面向工业场景的四指专用手，在性能、成本与可靠性之间找到最佳平衡。

其次，现阶段灵巧手价格千差万别是正常现象。关键是要明确产品定位——我们不是在做一个大玩具，一味追求低价并不可取。物美价廉的前提是"物美"，首先要确保灵巧手能真正达到使用要求，发挥应有的效能。在目前这个阶段，如果直接进入价格战，对行业伤害会很大，会让很多专注研发的企业难以持续投入去解决核心技术难题。

另外，关于未来价格走势，这完全取决于应用场景。如果是用于人机交互这类对性能要求不高的场景，价格可能在几千元级别；但如果是要在工厂里真正干活，要实现可靠的操作，价格就不可能太低。我们采取双路径策略：一方面在维持性能不变的前提下通过技术优化来降低成本；另一方面也在提升产品性能，这可能会让价格适当上升。

最后，灵巧手进入家庭场景，核心挑战在于安全性和环境适应性。首先安全性是第一位，家庭环境的容错率极低，不能对人员造成伤害。这需要从硬件可靠性、稳定性，甚至材料选择上全面提升。更重要的是机器人对场景和任务的泛化能力，每个家庭环境都不同，不可能为每个家庭重新训练一次。目前我们看到的一些家庭服务机器人还都是在特定场景下的演示。我相信3-5年内可能会有一些专注于特定家庭场景的产品出现，但要实现通用化的家庭服务，还需要在智能技术上有更大的突破。

36氪：当前灵巧手的量产情况如何？哪些客户在买单？

李恩：目前国内能达到百台级量产规模的企业还不多，可能不到总数的三分之一。量产确实是个很有挑战性的环节，从样机到产品需要经历一个完整的过渡过程，包括可靠性验证、供应链稳定性建设等，这些都需要时间积累。就量产周期而言，各家情况不同，但通常需要12到18个月。如果企业前期技术积累比较扎实，这个周期可以适当缩短。灵宝目前也正在向百台级量产的目标推进。

在客户群体方面，现阶段灵巧手的主要客户包括几类：首先是整机厂商，特别是做人形机器人的企业，他们需要采购灵巧手作为整体解决方案的一部分；其次是各地正在建设的数据工厂，他们需要大量灵巧手来采集训练数据；第三是科研教育机构，学者们需要现成的实验平台来进行具身智能等相关研究；此外还有一个重要市场是残障人士辅具领域，国内已有几家企业在这方面做得相当不错。

总体来看，行业还处于早期阶段，真正达到实用化水平的产品还不多，但各个应用方向都在积极探索中。

36氪：如何看待国内的竞争格局？中国灵巧手企业具备哪些优势？

李恩：这两年做灵巧手的企业确实明显增多，参与者背景各不相同：有从学校实验室出来创业的，有原本做驱动模组或电机的公司凭借技术积累转型的，也有做传感器的企业希望为自己的产品找到落地载体。当然还包括像我们这样做人形机器人整机的厂商，因为灵巧手是必不可少的部分。

其次，各家的技术底蕴差异很大，各自有擅长的方向。但我认为这个赛道还需要一段时间的磨练才会逐渐收敛。最终能够留在牌桌上的，一定是那些真正理解应用场景、知道如何让产品更实用、更符合客户需求的企业。仅仅做出外形相似的手是不够的，要真正解决实际操作任务才是关键。

最后，国内企业确实具备明显的产业链优势。灵巧手涉及机械部件、电器元件、传感器、控制系统等多个领域，需要完整的产业链支持。在国内，这些部件的采购周期短、供应链响应快，相比国外效率要高很多。这是我们非常重要的一个竞争优势。我相信，通过大家的共同努力和深入研发，最终会找到灵巧手真正能够落地的应用场景，形成终端客户愿意买单的良性循环。

36氪：创业的这几年里，最重要的三点心得是什么？

李恩：基于这两年的创业经历，我总结三点体会：

第一是笃定目标，保持战略定力。在决策前需要深思熟虑，但一旦确定方向就要坚持走下去。现在技术发展很快，看到别人做出新成果时，不能轻易放弃自己的既定目标去跟风。我们要评估自身基因是否适合，更要思考下一步的发展路径。坚持完成一个目标后，再制定下一个阶段性目标。

第二是保持持续学习的心态。这与坚持目标并不矛盾。对于新兴技术和理念，我们要积极学习吸收，但重点在于理解其核心思想，并将其转化为实现我们自身目标的方法，而不是简单模仿或复制。

第三是强化执行力。从想法到方案，再到最终产品，这个过程与做科研完全不同。在企业里，节奏和方法都有很大差异，必须快速推进才能尽早实现目标。高效的执行力是我们能够将创意落地的关键保障。

这三点看似简单，但在实际创业过程中却需要不断践行和平衡。特别是在当前快速发展的行业环境下，既要保持定力，又要灵活应变，这对创业者提出了很高的要求。